Les historiens supposent qu'au IV eme siècle de notre ère, Latinius, un propriétaire romain, aurait donné son nom à la future agglomération Latiniacum, domaine de Latinius.

Un âge d'or religieux, commercial et militaire
Vers 645-650, le moine missionnaire irlandais Fursy, recevant une partie du territoire de Lagny d'Erchinoald, maire du palais de Clovis II, édifie l'abbaye Saint-Pierre, les paroisses Saint-Fursy et Saint-Sauveur.
Les invasions normandes de 861 et 888 ravagent la ville et les constructions monastiques. Fin du Xe s., Herbert III, comte de Meaux et de Troyes, rebâtit l'abbaye Saint-Pierre, sous la protection des rois de France Hugues Capet et Robert le Pieux.
Du Xe au XIIIe siècle, à la faveur de sa situation géographique en lisière des possessions des comtes de Champagne, l'influence de Lagny-sur-Marne s'étend.
Grâce à ses foires médiévales, elle rivalise désormais avec les villes de Troyes, Provins et Bar-sur-Aube. L'abbaye, s'enrichissant du négoce, jouit d'un prestige inégalé, qu'égratignent à peine guerres, incendies, famines et épidémies.
Ceinte par des remparts édifiés entre 1230 et 1236, la ville est un havre d'échanges pour les marchands flamands, allemands, italiens, lombards qui affluent.

La guerre de Cent Ans amorce le déclin
Les guerres de religion et la Révolution achèvent le démantèlement des fondations ecclésiales. En 1791, les huit derniers religieux quittent l'abbaye Saint-Pierre. Et en 1792, elle est démembrée ; ses jardins et diverses dépendances sont vendus.
Lagny "moderne" conserve l'empreinte de son héritage médiéval. La rue Vacheresse date de 1212, mais bien d'autres voies remontent au Moyen Âge. De l'abbaye rasée par les invasions normandes, et reconstruite entre le Xe et le XIIIe siècles, ne subsistent que l'entrée fortifiée, dite de l'Arcade, et la chapelle, l'actuelle église abbatiale Saint-Pierre Notre-Dame-des-Ardents.